141. MPARA Komutu

[Myildizili1]

Merhaba, 141Mpara komutu ile servoyu rampalama yapıyoruz fakat rampa süresini kısalttığımda R31 8.parametre ile uzun süreli devirlerde durup tekrar haraket ediyor. Bu sefer bu süreyi uzattığımda ise motor çok yavaş ivmelenme yapıyor. Aşağıda görselde ki gibi hangi parametreler bana gerekli ?

resim_2021-10-24_200542.png (26.08 KiB) 19547 kere görüntülendi

[Volkan]

Merhaba;

DR25 Max Hız parametresini düşürünüz. MA serisi kullanıyorsanız 100.000 ya da daha düşük, MC serisi kullanıyorsanız 200.000 ya da daha düşük bir değer giriniz.

[Myildizili1]

peki R36 ve R31 ? bunların tam olarak görevi nedir ?

[Myildizili1]

Volkan bey , MC Serisi kullanıyorum. 200000 yaptım ve olan servo iyice yavaşladı. Ben hızlandırmak istiyorum. Sürücü paydasından değiştirdiğim de ise harici enkoder hatası alıyorum. O yüzden DR25 Registerini 921600 yaptım ve servo biraz daha hızlanmış oldu. Bu şekilde kullanımın ile cihazlar ileriki süreçlerde sorun yaşar mı ?

[Volkan]

Volkan bey , MC Serisi kullanıyorum. 200000 yaptım ve olan servo iyice yavaşladı. Ben hızlandırmak istiyorum. Sürücü paydasından değiştirdiğim de ise harici enkoder hatası alıyorum. O yüzden DR25 Registerini 921600 yaptım ve servo biraz daha hızlanmış oldu. Bu şekilde kullanımın ile cihazlar ileriki süreçlerde sorun yaşar mı ?

Merhaba;

PLC seri numarası nedir?
Servoyu 50kHz çıkış sinyaliyle de hızlı sürebilirsiniz. Bu durum tamamen servonun 1 turunun kaç pals ile tamamlandığı ile alakalı bir durum. Tablonuzda kullandığınız hız registerı (örneğin D100 olsun) izleme sayfasında değer girerken double register olarak kullanmanız gerekiyor (DD100 olarak izleme sayfasına yazmalısınız.)

Ayrıca aşağıdaki parametrelerden çıkış hızını kontrol eder misiniz?

1. kanal için DR4080
2. kanal için DR4082
3. kanal için DR4084
4. kanal için DR4086

[Volkan]

peki R36 ve R31 ? bunların tam olarak görevi nedir ?

Parametre 13 en uzun harekete sahip eksene aittir. Her eksenin kendi hareket parametre tablosuna sahip olması durumunda doğrusal enterpolasyon için hızlanma ve yavaşlama kontrolü için kullanılır. FUN 147 için kullanılmaktadır.

[Myildizili1]

1. Kanal servo kullanıyorum. DR4080 de 200000 alıyorum sıkıntıyok ama Sanırım sorunu creep hızın da buldum 141 girili geliyor defaultta. buda bana zaman kaybettiriyordu. Şuan sanki sorun çözüldü gibi. Ama creep hızını da 200.000 yaparsak bu serfer servoyu hiç çalıştırmıyor. Sanırım buda pals süresi çok kısa denk geliyor. Belki uzun palslarda çalışabilir. Ama creep hızını 100.000 yaptım ve yeniden ölçümlendirme kalibrasyonu ile sanırım sorun ortadan kalkacak. Yanlış yaptığım başka biryer yoksa eğer.

[Volkan]

FUN140 içerisinde home modu (DRVZ) bulundurur. Creep Speed de bu home modunda home sensörü (DOG) aktif olduktan sonra devreye giren hızdır.

Kullanmış olduğunuz PLC çok eski ise (örneğin eski MC serisi PLC'ler 100kHz çıkışlıdır) bundan dolayı sorun yaşıyor olabilirsiniz.

Eğer ki yeni ise bence servo tablosunu PLC'den tamamen temizleyip, FUN140 tekrar kurunuz. FUN140 kurarken SR ve WR registerlarını hiç kullanmadığınız bir bölgeden seçiniz.

Kullanmış olduğunu tablonun alt kısmında tablonun hangi registerları kullandığı gösterilir. Örneğin aşağıdaki görselde bir hatalı kullanım gösterilmiştir. R0-28 aralığı hem tablo da hem de FUN141 çalışması için gerekli olan WR bölgesinde kullanılmıştır. Bu hata sebebiyle fonksiyon düzgün çalışmayacaktır.

resim_2021-10-24_200807.png (32.47 KiB) 19543 kere görüntülendi

[Myildizili1]

1. Kanal servo kullanıyorum. DR4080 de 200000 alıyorum sıkıntıyok ama Sanırım sorunu creep hızın da buldum 141 girili geliyor defaultta. buda bana zaman kaybettiriyordu. Şuan sanki sorun çözüldü gibi. Ama creep hızını da 200.000 yaparsak bu serfer servoyu hiç çalıştırmıyor. Sanırım buda pals süresi çok kısa denk geliyor. Belki uzun palslarda çalışabilir. Ama creep hızını 100.000 yaptım ve yeniden ölçümlendirme kalibrasyonu ile sanırım sorun ortadan kalkacak. Yanlış yaptığım başka biryer yoksa eğer.

Sanırım burada yanlış belirmişim. Çok özür dilerim. Creep hızı değil DR27 Başlangıç ve Bitiş hızı 100.000 yapınca hızlandı servo. Ve tablolarda çakışma yoktu ama sildim tekrardan oluşturdum bu sefer de direk hataya düşüyor HSPSO komutu. sanırım projeyi baştan yazmam gerek.

[Volkan]

Hatanın sebebini bulmak için: PLC'ye çevrim içi bağlandıktan sonra FUN140 tablosunu açınız. Monitor butonuna tıklayınız. Burada bir hata kodu ve hatanın adı yer alacaktır.

En sık karşılaşılan arıza sebebi işlenen güncel adım sayısının depolandı çalışma registerına tablodaki toplam adım sayısının üstünde bir değer girmektir. Örneğin toplam adım sayısı 18 iken, çalışma registerında 23 değerinin bulunması gibi.

Fonksiyonda kullandığınız WR registerı toplam adımı saklamaktadır. WR registerını sıfırlayınız.